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基于EtherCAT工业以太网开放式机器人控制器系统结构，采用基于高实时系统软件，引入模块化设计，利用高速工业以太网EtherCAT搭建多层控制结构，提高开放型和可靠性。
基于EtherCAT工业以太网开放式机器人控制系统结构，采用基于高实时系统软件，引入模块化设计，利用高速工业以太网
EtherCAT搭建多层控制结构，提高开放性和可靠性。
· EtherCAT工业以太网控制架构，硬件平台承载高可靠性的底层实时系统；
· 融合硬件安全保护设计、异常状态监测及多种可扩展用户接口的控制系统；
· 控制接口丰富，包含多种用户接口：安全IO、专用IO、数字量扩展IO等；
· 为机器人提供良好的机器人操作界面，实现参数设置、示教、编程、状态监控等功能，软件运行稳定可靠；
· 底层实时通讯模块，兼容EtherCAT，诊断功能强大；
· 机器人常用应用包及指令接口。支持网口通信、传送带跟随、条件运动IO控制及附加轴等。
| 规格参数 | |||
| 类 | 项 | 描述 | |
| 电机驱动平台 | 4轴/6轴，多圈绝对位置编码器输入，EtherCAT通讯 | ||
| 安全功能 | 紧急停止开关、安全门输入进行暂停、低功率模式、动态制动器、编码器断线检测、过载检测、转矩异常检测、速度异常检测、位置偏差溢出检测、速度偏差溢出检测、CPU异常检测、温度异常检测、过电压检测、AC电源电压过低检测、风扇异常检测。 | ||
| 交流电源供电 | 1：AC200V~240V，单相50/60Hz，电流10A； 2：双极切断型断路器，防浪涌，滤波； | ||
| 配电系统接地 | D 型接地 | ||
| 漏电流 | ＜10mA | ||
| 绝缘电阻 | 1MΩ 以上 | ||
| 防护等级 | IP20 | ||
| 重量 | Max.15Kg | ||
| 外形尺寸 | MAX：455.4mm*437mm*201mm(不带锁紧支架) MAX：527.4mm*437mm*201mm(带锁紧支架) | ||
| 性能 | 用户存储 | 机器人运动相关点数据区域： 500点/文件 | |
| 主CPU内存 | 4GB on-board DDR3L memory | ||
| 电气接口 | 交流电源输入 | AC input，AC 200V～AC 240V电源输入 | |
| 电力信号 | CN1，本体动力接口 | ||
| 编码器反馈信号 | CN2，本体编码器信号接口 | ||
| 用户IO接口 | User IO，用户接口，包括专用和通用 IO | ||
| 安全IO接口 | Safety IO，安全 IO 接口 | ||
| 示教器接口 | TP，包括 EMO，使能及通讯信号 | ||
| U盘接口 | USB，USB-A-femal | ||
| 上位机接口 | LAN，RJ-45，Ethernet 通讯 | ||
| RS232串口1 | Debug，标准串口用于监控控制器状态信息 | ||
| RS232串口2 | Com1，标准串口接外部设备 | ||
| 正交编码器1接口 | EFB1，正交编码器 1 接口 | ||
| 正交编码器2接口 | EFB2，正交编码器 2 接口 | ||
| 模拟IO接口 | Analog IO，4 输入 / 4 输出 | ||
| 附加轴接口 | EtherCAT 通讯接口 | ||
| 扩展IO接口 | Expansion IO,16位数字量输入输出 | ||
| 驱动器串口 | Console,定制串口用于驱动器调试 | ||
| 环境 | 工作温度 | 0 ~ 40° C | |
| 储存温度 | -20 ~ 60° C | ||
| 相对湿度 | 5-85%，无冷凝 | ||
| 工作温度 | 2000米以下 | ||
| 储存温度 | 4KV或以下 | ||
| 储存温度 | ≤0.5G | ||
| 相对湿度 | 避免粉尘、油雾、腐蚀性气体，通风良好 | ||
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