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基于X86架构的机器人核心控制系统，融合高度集成的伺服驱动单元和高实时性同步总线，实现机器人控制器的模块化和集成化。
基于X86架构的机器人核心控制系统，融合高度集成的伺服驱动单元和高实时性同步总线，实现机器人控制器的模块化和集成化。
· 高度集成的伺服驱动单元，实现控制器的小型化；
· 独有的伺服抑振算法，对低频段共振点有明显抑制作用；
· 控制接口丰富，包含多种用户接口：安全IO、专用IO、数字量扩展IO等；
· 为机器人提供良好的机器人操作界面，实现参数设置、示教、编程、状态监控等功能，软件运行稳定可靠。
应用范围
支持APE机器人：ST3-4040、ST6-4050、ST6-4060、ST6-4070、ST20-4080、ST20-4100、SH3-4035、SH4-4055、SV2-6045、SV7-6070、SV5-6090
| 规格参数 | |||
| 类 | 项 | 描述 | |
| 电机驱动平台 | 4轴/6轴，多圈绝对位置编码器输入 | ||
| 安全功能 | 紧急停止开关、安全门输入进行暂停、低功率模式、动态制动器、编码器断线检测、过载检测、转矩异常检测、速度异常检测、位置偏差溢出检测、速度偏差溢出检测、CPU异常检测、温度异常检测、过电压检测、AC电源电压过低检测、风扇异常检测。 | ||
| 交流电源供电 | 1：AC200V~240V，单相50/60Hz，电流15A； 2：双极切断型断路器，防浪涌，滤波； | ||
| 配电系统接地 | D 型接地 | ||
| 漏电流 | 小于 3.5mA | ||
| 绝缘电阻 | 1MΩ 以上 | ||
| 防护等级 | IP20 | ||
| 重量 | 4轴 : 9kg±10% 6轴: 10kg±10% | ||
| 外形尺寸 | 380mm*320mm*157mm | ||
| 性能 | 用户存储 | 机器人运动相关点数据区域： 500点/文件 | |
| 主CPU内存 | Supports 4GB DDR3L onboard 1333MHz | ||
| 电气接口 | 交流电源输入 | AC input，AC 200V～AC 240V电源输入 | |
| 电力信号 | CN1，本体动力接口 | ||
| 编码器反馈信号 | CN2，本体编码器信号接口 | ||
| 用户IO接口 | User IO，用户接口，包括专用和通用 IO | ||
| 安全IO接口 | Safety IO，安全 IO 接口 | ||
| 示教器接口 | TP，包括 EMO，使能及通讯信号 | ||
| U盘接口 | USB，USB-A-femal | ||
| 上位机接口 | LAN，RJ-45，Ethernet 通讯 | ||
| 扩展IO接口 | Expansion IO,16位数字量输入输出 | ||
| PAIO接口 | USB_B接口形式，定制串口用于驱动器调试 | ||
| 环境 | 工作温度 | 0 ~ 40° C | |
| 储存温度 | -20 ~ 60° C | ||
| 相对湿度 | 5-85%，无冷凝 | ||
| 工作温度 | 2000米以下 | ||
| 储存温度 | 4KV或以下 | ||
| 储存温度 | ≤0.5G | ||
| 相对湿度 | 避免粉尘、油雾、腐蚀性气体，通风良好 | ||
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